Meinst du VA03 / VA23 / VF03 (also Auftrag, Angebot, Fakturen usw.) ?
Falls ja, dort kannst du die Nachricht in der jeweiligen Anzeigetransaktion (siehe oben) ausgeben. Dazu einfach TA aufrufen, Beleg eingeben und statt Enter direkt ins Menü -> Ausgeben (Bei Faktura also Menü Faktura -> Ausgeben.
In dem Popup dann die Nachricht auswählen und auf das Drucker Icon drücken.