Das Problem habe ich soeben selbst gelöst. Danke trotzdem an alle, die sich Gedanken gemacht haben.
Wie ich schon geschrieben hatte, ist die Meldung völlig irreführend:
VU013 Der Beleg ist unvollständig: Sichern der Lieferung nicht erlaubt.
Dass der Warenempfänger in der Lieferart HID ein Mußfeld ist, ist ebenfalls irrelevant.
Zwar war im Customizing der HU-pflichtigen Lagerorte beim empfangenden HU-Lagerort ein Dummy-Lieferant und ein Dummy-Kunde angegeben, weil dies in einem vorigen Projekt notwendig war.
Der Dummy-Lieferant war jedoch im Testmandant nicht angelegt.
Nachdem er nun existiert, wird er auch in der Anlieferung HID gefunden.
Logistisch verstehe ich zwar nicht, warum SAP beim Eintreffen der Ware aus einem anderen, eigenen Lagerort einen "Lieferanten" braucht, aber so ist es.